近年來(lái)，變頻調(diào)速技術(shù)發(fā)展很快，廣泛采用交-直-交電壓型逆變器作為主電路對(duì)交流電動(dòng)機(jī)供電，即三相交流電源經(jīng)三相不控橋式整流器向中間直流環(huán)節(jié)的濾波電容充電，然后通過(guò)脈寬調(diào)制（PWM）控制下的逆變器輸人到交流電動(dòng)機(jī)上，控制電路控制逆變器中開關(guān)元件的導(dǎo)通和關(guān)斷，得到所需的電機(jī)輸入電壓和頻需要的時(shí)間T和所需要的采樣點(diǎn)數(shù)N，并將得到的N個(gè)離散期望軌跡點(diǎn)存入存儲(chǔ)器；步驟2根據(jù)精度要求，確定容許誤差e；=0，選擇初始控制輸人步驟4利用系統(tǒng)的初始定位操作，使系統(tǒng)初始輸出位于步驟5利用學(xué)習(xí)律對(duì)被控制系統(tǒng)施加控制輸人叫（0，對(duì)系統(tǒng)輸出進(jìn)行采樣，計(jì)算并存儲(chǔ)辦和（0；步驟6檢驗(yàn)加工時(shí)間r是否到，沒(méi)有則轉(zhuǎn)步驟1，檢驗(yàn)是否是符合精度要求，不符合則轉(zhuǎn)步驟4；步驟8置走=0，對(duì)零件進(jìn)行加工，重復(fù)步驟4-6；1，檢驗(yàn)本批零件是否加工完畢，沒(méi)有則轉(zhuǎn)步驟8中的步驟4，否則轉(zhuǎn)步驟1.考慮到系統(tǒng)沒(méi)有經(jīng)過(guò)學(xué)習(xí)時(shí)的跟蹤誤差可能較大，所以程序中安排了零件加工前的學(xué)習(xí)過(guò)程，當(dāng)跟蹤誤差達(dá)到給定的跟蹤精度時(shí)才進(jìn)行零件加工，這樣可以減少初期學(xué)習(xí)過(guò)程中對(duì)零件加工的不合格率；當(dāng)跟蹤精度達(dá)到給定精度時(shí)，令=0，可以消除前面學(xué)習(xí)過(guò)程中跟蹤誤差大于容許誤差的影響，從而提高系統(tǒng)的控制精度。

　　28電氣傳動(dòng)和自動(dòng)控制率，進(jìn)而調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路的優(yōu)點(diǎn)是成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高，然而采用二極管三相橋式整流器有其自身的缺點(diǎn)，例如功率因數(shù)（PF）低、網(wǎng)側(cè)諧波污染以及無(wú)法實(shí)現(xiàn)能量的再生利用等。為了克服這些問(wèn)題進(jìn)行了廣泛的研究，一般采用PWM控制整流器取代不控整流器，像空間矢量調(diào)制（SVFWM）、滯環(huán)電流控制等。這些方法的應(yīng)用提高了系統(tǒng)的功率因數(shù)，并且實(shí)現(xiàn)了能量的雙向流動(dòng)。當(dāng)能量經(jīng)整流器、中間當(dāng)加工另一批零件時(shí)，無(wú)須修改整個(gè)零件加工程序，而只須對(duì)步驟1做相應(yīng)的更改，即只要將新的期望運(yùn)動(dòng)軌跡存人存儲(chǔ)器，可見，學(xué)習(xí)控制算法的使用給零件加工程序的編寫帶來(lái)了極大方便。

　　四、結(jié)束語(yǔ)近年來(lái)，以DSP為處理器的控制系統(tǒng)受到了愈來(lái)愈多的重視，本文在硬件上采用TMS320VC5402DSP替代一般的微處理，DSP的篼速處理力為系統(tǒng)的高速采樣提供了保障，從而提篼了系統(tǒng)的處理速度和精度；在軟件上采用了開閉環(huán)N階PID迭代學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制算法，使系統(tǒng)能根據(jù)測(cè)量誤差在線調(diào)整控制輸人，使控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性，這進(jìn)一步提篼了系統(tǒng)的控制精度，同時(shí)簡(jiǎn)化了零件加工程序編寫過(guò)程。將DSP技術(shù)和迭代學(xué)習(xí)控制算法應(yīng)用于數(shù)控系統(tǒng)，使數(shù)控系統(tǒng)滿足了篼速度和高精度的控制要求。